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Plan du cours
Introduction
Aperçu de la robotique aérienne
- Drones, véhicules aériens sans pilote (UAV) et quadricoptères
- Composants du vol autonome
- Secteurs industriels où les UAV peuvent être utiles
Modélisation des UAV
- Mécanismes de base des UAV et des quadricoptères
- Dynamique d'un micro véhicule aérien multirotor (MAV) et d'un UAV à ailes fixes
Conception des UAV
- Considérations de conception
- Agilité et maniabilité
- Sélection des composants et de la taille
Compréhension de la cinématique des quadricoptères
- Transformations et rotations
- Angles d'Euler et vitesse angulaire
- Équations du mouvement du quadricoptère
Compréhension de l'estimation d'état
- Utilisation des capteurs embarqués (capteurs inertiels) pour estimer l'état du véhicule
- Systèmes de navigation inertielle
- Concepts du filtre de Kalman
Développement de modèles de quadricoptères
- Contrôle et modélisation de quadricoptères en 2D
- Contrôle et modélisation de quadricoptères en 3D
Exploration des concepts de base du contrôle du vol
- Techniques de contrôle pour la robotique aérienne
- Contrôle prédictif linéaire
Planification de mouvement pour la robotique aérienne
- Différentes techniques et méthodes de planification de mouvement
Test des UAV et des quadricoptères à l'aide de simulateurs
- MATLAB
- SimPy
- RotorS
Résumé et conclusion
Pré requis
- Connaissances de base en informatique et en ingénierie
- Expérience en génie électrique et mécanique
Public cible
- Ingénieurs en informatique
- Ingénieurs électriciens
- Ingénieurs mécaniciens
- Développeurs
21 Heures