Formation Drone Programming avec ArduPilot

Introduction à ArduPilot

• Aperçu de l'écosystème et des applications d'ArduPilot
• Véhicules et plateformes pris en charge (drones, rovers, bateaux)
• Comparaison avec PX4 et d'autres systèmes de pilote automatique

Configuration de l'environnement de développement

• Installation des outils de construction ArduPilot sur Linux
• Compilation du code source
• Exploration des fichiers de configuration d'ArduPilot

Simulation et test avec SITL

• Exécution du logiciel en boucle fermée (SITL)
• Connexion de SITL à MAVProxy et Mission Planner
• Intégration avec Gazebo pour la simulation basée sur la physique

Éléments essentiels de la programmation des drones

• Aperçu du protocole de communication MAVLink
• Utilisation de l'API DroneKit Python pour le contrôle des UAVs
• Rédaction de scripts simples pour le décollage, la navigation et l'atterrissage

Travailler avec du matériel et des capteurs

• Contrôleurs de vol pris en charge (Pixhawk, Cube, etc.)
• Intégration du GPS, de l'IMU et des caméras
• Calibrage des capteurs et configuration des paramètres

Missions autonomes

• Conception de missions basées sur les points de passage (waypoints)
• Sécurités, zones géographiques interdites et retour au point de décollage (RTL)
• Tests en conditions réelles et considérations de sécurité en vol

Extension d'ArduPilot avec ROS2

• Connexion d'ArduPilot à ROS2 via MAVROS
• Construction de l'autonomie avec les nœuds ROS2
• Intégration de l'IA et de la vision par ordinateur pour des comportements avancés d'UAVs

Dépannage et optimisation

• Débogage avec les journaux SITL et la télémétrie
• Analyse des journaux de vol
• Optimisation des performances pour la stabilité et l'efficacité

Résumé et étapes suivantes