Plan du cours

Introduction à ROS et Python pour la robotique

  • Aperçu des fonctionnalités et de l'architecture de ROS
  • Avantages de l'utilisation de ROS pour la robotique mobile

Comprendre ROS

  • Concepts et composants de base
  • Système de fichiers, structure des répertoires et modèle de communication de ROS

Mise en place de l'environnement de développement

  • Installation de ROS et Python
  • Configuration de l'environnement et du workspace ROS
  • Connexion d'une plateforme de robot mobile avec ROS

Création et exécution de nœuds ROS avec Python

  • Création de nœuds ROS à l'aide de Python
  • Exécution des nœuds et utilisation des outils de ligne de commande
  • Rédaction et utilisation de fichiers de lancement de nœuds ROS
  • Utilisation des paramètres et du journalisation ROS

Création et utilisation de sujets ROS avec Python

  • Création de sujets ROS à l'aide de Python
  • Publication et abonnement aux sujets ROS
  • Utilisation des types de messages ROS et des messages personnalisés
  • Surveillance et enregistrement des sujets ROS à l'aide d'outils ROS

Création et utilisation de services ROS avec Python

  • Création de services ROS à l'aide de Python
  • Sollicitation et fourniture de services ROS
  • Utilisation des types de services ROS et des services personnalisés
  • Inspection et appel de services ROS à l'aide d'outils ROS

Création et utilisation d'actions ROS avec Python

  • Création d'actions ROS à l'aide de Python
  • Envoi et réception des objectifs d'actions ROS
  • Utilisation des types d'actions ROS et des actions personnalisées
  • Gestion et annulation des actions ROS à l'aide d'outils ROS

Utilisation de packages et bibliothèques ROS pour les robots mobiles

  • Utilisation du stack de navigation ROS pour les robots mobiles
  • Mise en œuvre des packages SLAM ROS pour les robots mobiles
  • Emploi des packages de perception ROS pour les robots mobiles

Intégration de ROS avec d'autres frameworks et outils

  • Utilisation de ROS avec OpenCV pour la vision par ordinateur
  • Utilisation de ROS avec TensorFlow pour l'apprentissage automatique
  • Utilisation de ROS avec Gazebo pour la simulation
  • Utilisation de ROS avec d'autres frameworks et outils

Dépannage et débogage des applications ROS

  • Résolution des problèmes courants et erreurs dans les applications ROS
  • Application de techniques et outils de débogage efficaces
  • Tips et bonnes pratiques pour améliorer les performances de ROS

Bilan et prochaines étapes

Pré requis

  • Compréhension des concepts et terminologies de base en robotique
  • Expérience en programmation Python et analyse de données
  • Familiarité avec le système d'exploitation Linux et les outils de ligne de commande

Public cible

  • Développeurs de robots
  • Amateurs de robotique
 21 Heures

Nombre de participants


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