Plan du cours

Introduction

Vue d'ensemble de l'intelligence artificielle (IA) et de la robotique

  • Simulation informatique versus physique
  • La robotique comme branche de l'IA
  • Applications de l'IA en robotique

Comprendre la localisation

  • Localiser votre robot
  • Utiliser des capteurs pour évaluer la position et l'environnement
  • Exercices de probabilité

Apprendre le mouvement du robot

  • Mouvements exacts et inexactes
  • Fonctions de détection et de déplacement

Utilisation des outils de probabilité

  • Règle de Bayes
  • Théorème de la probabilité totale

Estimer l'état du véhicule à l'aide du filtre de Kalman

  • Processus gaussiens
  • Mesure et mouvement
  • Filtre de Kalman (code, prédiction, conception et matrices)

Suivre votre voiture robotisée à l'aide du filtre particulaire

  • Dimension de l'espace d'état et modalité brève
  • Classe de robot, monde de robot et particules de robot

Explorer les méthodes de planification et de recherche

  • Algorithme de recherche A*
  • Planification du mouvement
  • Calculer le coût et le chemin optimal

Programmer votre robot d'IA

  • Premier programme de recherche et table de grille d'expansion
  • Programmation dynamique
  • Calculer la valeur et la politique optimale

Utiliser le contrôle PID

  • Mouvement du robot et lissage de trajet
  • Implémenter un contrôleur PID
  • Optimisation des paramètres

Cartographie et suivi à l'aide du SLAM

  • Contraintes
  • Landmarks (points de repère)
  • Implémenter le SLAM

Dépannage

Résumé et conclusion

Pré requis

  • Expérience en programmation
  • Compréhension de base des sciences informatiques et de l'ingénierie
  • Connaissance des concepts de probabilité et d'algèbre linéaire

Public cible

  • Ingénieurs
 21 Heures

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